邻家的米家扫地机器人罢工了，吸不到尘，给了我一个机会详细了解米家扫地机器人，说是机器人，实际就是带吸尘的扫地机吧，开机一切工作正常，拆开底部滤网，里面基本塞满了灰，要换滤芯了。
这台机器可以自动扫描感知房间大小位置和不同房间，自动规划路线，自动归位充电，APP遥控等，语音和语音控制功能。使用还是很方便
上图截自小米APP，他说的激光导航，实际图上显示的只是一个激光发射和接受系统，导航和规划实际是单片机根据这个信号去处理的。
上面是一些传感器
我们先看看充电器座
这个是落地式充电桩，是放在地面的，考虑到缩小体积和不放在地上，使用墙挂式安装，把充电的两个电极安放在充电器的底部，扫地机把两个电极放在顶部，会很简洁。
背面是电源线，这根电源线和小米空气净化器的是一样的。
铭牌
四个螺丝
取下四个螺丝，把电源线拔下，就可以把前后盖分离了。有一个螺丝脑袋上涂了白漆，一拆漆就会掉
拆开的
一个是开关电源，一个是充电器 充电器那根线好细呀，不知为何比电源板输出线还细
开关电源的正方面
去充电触点的两个端子，太威猛 :)
充电器板的正反面，这个板有明显的手工焊接样子
把两块板取下，看到地下还有个塑料支架
取下塑料支架就看到充电接触电极，原来以为这里还安装有用于定位的传感器发射和接受，但是没有
全家福
原来以为正面这个暗色板下面有传感器发射或接收之类的，没有想到就是两种不同颜色（灰色和白色）的反光纸，大小有差异。电路而言，这个就是一个纯电源和充电器了。
主机，灰白颜色，很漂亮，但是有点不耐脏
打开盖，看到灰尘收集盒
按键的功能注明
取出灰尘收集盒和装在盒边的过滤网
这个过滤网边上有个磁铁，便于系统监过滤器是否有装
反过来看到机器底部
铭牌
这个轮是万向随动轮
轮轴是卡在塑料件里，取出很方便
集了很多纤维
取下集尘器盖
这个扬尘轮脏的惨不忍睹
松掉底盖几个螺丝，可以把底盖打开
可以看到橙色封装的充电电池
5.2安充电电池
右下角有个mini USD 接口，为何不用小米喜欢的Type C？
松掉六颗螺丝
取下扬尘器支架
支架由两部分组成，相互套在一起，直接通过一个硅胶材质的通道连接，就是集尘器滤芯的进气口，左边黑色部分像是铸铁的配重块，和对面的电机和减速箱重量相当，使扬尘器保持和地面的贴合
可以看到驱动电机，带减速箱。电机左侧有一个电路接插口和主板连接
驱动电机和电路接插口细节
硅胶材质和塑料件的连接
硅胶和塑料靠点连接，上图是硅胶从塑料件突园松脱后
扬尘器是通过这个方孔驱动
取下电池和扬尘器组件
左上角有个三页刷，只要是用于把方形墙角的灰尘弄出，便于清洁，因为圆心的机体是无法够到墙边和转角处的
驱动电机是通过两个触电供电
电机的受电触点
电机带了减速箱
这个地方有个小细节,转轮右边有个缺口，上面植入了一撮毛，便于阻止和清洁有可能进入的灰尘或纤维，实际效果不错，拆下后，里面很干净
拆开的减速箱
这个驱动轮也是模块化设计的，三颗螺丝固定，和扬尘器类似也有电路接插口和主板连接
轮子展开高度
轮子压缩后高度
组模里面含驱动电机和减速箱
集体照
去掉前后护罩
充电面的接触片，左边是吸尘风机出口，右边是个小喇叭，小爱同学就是通过他发声的
去掉档片后的吸尘风机出口
拆开盒子的喇叭
这个应该是超声波发射和接收头
再松掉周边的几个螺丝，机体的上下部分就分开了
该部位是激光扫面组件的背面，也是通过接插件和主板连接
取下上盖铰链上的六颗螺丝，把上盖取下
这块盖板是靠沟扣固定的，用一字批可以撬下
松开四个固定螺丝
看到橙色的激光扫描组模
组模的右边是一个驱动电机，通过皮带带动橙色组模，就是说工作时候橙色部分都是在旋转的，看到这个旋转的组模，我心里就在想，电源和信号是通过什么方式传到主板上的呢？一定很精彩
拆开橙色盖子，右手边还有个激光发射和接收导向孔塑料件，这个导向孔可以隔离发射出来的激光对接收头的干扰，确保是通过环境反射的激光才可以进入接收孔
顶视细节
侧面
侧面，左边的铜管样的应该是半导体激光发射器，右边带玻璃镜头的应该是激光接收器
取下四颗固定螺丝，把组件拿下
正面
背面看到驱动电机和带有和主板连接器的电路板
把电路板拆下，看到圆标识的中央有个透明的半导体，应该是光敏接收器件
蓝色线附近有一圈螺丝，蓝色线进去的是一个电磁线圈，可以产生磁场。
拆下螺丝后，也不见可以取下什么
橙色盒内有四个螺丝，取下后
又看到一圈螺丝，这时候我意识到这个螺丝和背部的一圈螺丝固定的是一个轴承，就是橙色部分旋转的轴承，就没有再往下拆了
这个激光组件
下面看到一个铜线线圈
反过来看仔细，这个是一个线圈，这个线圈通过旋转，在外部磁场作用下，获得交流电压
看看这个电路细节，四个整流二极管，验证了这个想法
TI的处理芯片
再仔细看看这个变压器的正视图，里面有个闪亮的发光器件。
这样一来，电源问题解决了，信号是通过一对光发射和接收器件完成的，的确是很精妙的设计
我们再来梳理下这个激光模组的工作机理，主板给电机通电后，激光组件不停旋转，电路背面的线圈在磁场种旋转，产生交流电，经过整流和滤波后给激光提供电源。激光连续发出固定强度的激光，激光接收器接收反射回来的激光，通过接收信号的强度，判断扫地机在房间里面的位置。对应接收到的信号的强度大小是对应到扫地机到墙的距离的，组模旋转一圈，可以连续接收到变化的接收信号，对应房间墙壁或障碍物到扫地机的具体，连续旋转的数据累计收集和处理，再加上扫地机本身的运动导致接收型号的强度的变化，所有的数据累计分析就可以得到房间的轮廓及扫地机的位置。
另外关于回归充电位置，也是用这个激光不停扫面，多个位置接受到特定信号（贴纸的不同大小和反光强度），才可以定位充电坐的位置，生成路径再运动到达目的。
这个是机体的另外一面
下部分主要是风机
这个风机电机是尼得科的产品
出风口可以看见风机的叶轮
风机的上下壳是通过卡扣联结，松开后可以看见风机内部
这个叶轮和离心水泵的叶轮很相似，中小流量大风压的风机都是用这种结构
电机轴和叶轮是紧配合的，没有压出来，从侧面可以看到电机是外传子结构的
上部分是控制电路主板，上面有单片机，WIFI模块等
这个是一个传感器的细节，一左一右，应该是红外类型的，一个是发射管，一个是接收管，都是由隔离，避免发射管直射的光线
这个是超声波发射和接收组件
拆外壳后
背部电路。这个超声波组件能很准确的测量距离，如果整机均匀旋转一圈，系统是可以均匀接收一圈内和周边物体之间的距离，实际可以和机器上部激光组模一样的功能，可靠激光系统数据会精确些，看看下面小米扫地机系列表
一个是激光导航，一个是视觉导航，估计这个视觉导航就是超声波？这个说法是否不贴切？按我理解视觉应该是镜头取像后识别处理才是的。欢迎交流
全家福
这台机器用料还不错，风机是尼得科的，其他直流有刷电机都是万宝至的（只是这有刷电机的寿命，不知道能坚持多久），其他的传感器看不出是哪家公司提供的，整机最大的特点是使用了功能模块化设计，每个模块可以单独拆解，通过插接和主控制板相接。清洁，维修更换都很方便。激光系统的电源提供和信号的传输都很有创意，这种方式在其他领域是可以借鉴的。对于吸尘系统，感觉风机比较小，实际的吸尘效果还是不错，如果是能做成无过滤的形式，使用成本会更亲民。机器主要是通过吸尘方式清洁，机器下方的扬尘器太吸尘，很多纤维都缠绕在上面，上面的毛部分实际不要这么密集，可以大幅度减少吸附，有益于吸尘效果。
这台吸尘器对于清洁房间灰尘头发等是非常理想，设置不在家时清洁，可以没有噪音干扰（机器实际噪音还是不高的），我很期待能做到像人工拖把拖地效果的机型，大家觉得主要难点在哪呢？
事多天热,发头条文章变得异常艰难,你的阅读和涨知识就是我最大的清凉 :)
