明朝是汉族建立的大一统封建王朝，执政理念和道德建设秉承西周以来形成的华夏法统和道统，极其看重夷夏之辨，华夏与胡人的区隔被称为夷夏大防，是绝不能混淆的。直到明末，吕留良仍坚持“华夷之分大于君臣之伦，华之与夷，乃人与物之分界，此乃域中第一义。”可见中原士大夫将胡人视为物而不是人，他们甚至认为胡人是人形野兽，就像西晋御史中丞傅玄所说的：“胡夷兽心，不与华同。” 所以称他们为犬羊。
然而奇怪的是，在华夷区分如此严格的明朝，作为国家最重要支柱的军队却并不是完全由汉人官兵组成，而是一支跨民族、跨种族的混编武装力量。蒙古人、女真人、朝鲜人、琉球人、安南人、暹罗人、羌人、西南诸夷、南岛人、日本人、黑人，都曾出现在明军的战斗序列中。之所以会形成这种现象，是明朝的国家地位使然。
明朝是东亚霸主，在当时的世界上，是东方超级大国，疆域非常广大。据《明史·地理志》记载：“自黄帝画野置监，唐、虞分州建牧，沿及三代，下逮宋、元，废兴因革，前史备矣。明太祖奋起淮右，首定金陵，西克湖、湘，东兼吴、会，然后遣将北伐，并山东，收河南，进取幽、燕，分军四出，芟除秦、晋，讫於岭表。最后削平巴、蜀，收复滇南。禹迹所奄，尽入版图。近古以来，所未有也。
计明初封略，东起朝鲜，西据吐番，南包安南，北距大碛，东西一万一千七百五十里，南北一万零九百四里。自成祖弃大宁，徙东胜，宣宗迁开平於独石，世宗时复弃哈密、河套，则东起辽海，西至嘉峪，南至琼、崖，北抵云、朔，东西万余里，南北万里。其声教所讫，岁时纳贽，而非命吏置籍，侯尉羁属者，不在此数。呜呼盛矣！”
由于明史是清朝所修，所以从这段清朝官方对明朝疆域的描述来看，清朝承认明朝疆域之广前所未有。其实这个描述还不完整，因为明朝在全盛时，势力不仅称霸大陆，还深入海洋，到达马六甲，直抵苏门答腊，在那里建立了旧港宣慰司，这也是明军中会出现东南亚岛国士兵的主要原因。
一统天下，四海宾服，是中原王朝的天然使命，明朝对统治地域秉持的正是这种传统儒家“天下”观。然而明朝疆域的概念不同于如今的主权国家领土，而是一种宗藩朝贡体系。《诗经·北山》：“溥天之下，莫非王土；率土之滨，莫非王臣。”中原王朝的“天下”观念，是以自身为中心点，认为整个天下都属於自己，而以距离之远近为亲疏原则，依次分为“甸服”、“侯服”、“宾服”、“要服”、“荒服”，此即为“五服”。《荀子·正论篇》对这五服做了具体解释：封内甸服，封外侯服，侯卫宾服，蛮夷要服，戎狄荒服。也就是说，只要朝廷实力所及，都归皇帝所有，但如何管制这些地区又是另外一个概念。
明朝的汉地两京十三省就属于“甸服”，而分封的诸侯属于“侯服”和“宾服”。明朝除了在两京十三省的核心地域内建立行政区划，施行直接统治外，在一些边远的少数民族部落建立卫所，对他们的首领进行封和委任，授予他们冠带印信，并按月发给俸禄。如东北的建州三卫和西北的关西七卫就属于这种情况，朝廷将这些卫所视为边境屏藩，而这就是“要服”。在更远的地区则实行羁糜，比如管理藏区和东西伯利亚的乌斯藏都司、朵甘都司和奴儿干都司，这属于“荒服”。
而“服”的体现，就是都要听从朝廷号令，定期或不定期朝贡，中央王朝有战事时，天下各部的壮丁要听从朝廷的征调，随同王师征战，所以在明朝势力所及范围内，各族战士都会出现在明军中。
越南炮手
在明朝，归化的蒙古骑兵一直是明军中战斗力最强悍的力量，比如威震天下的朵颜三卫，蒙古军户则是明军兵员的一个重要来源。
凶猛的女真兵也曾长期为明军征战，明朝兵部尚书马文升对女真兵的战斗力评价很高，他说：“盖海西、建州马步能战，而朵颜三卫止长于骑射故也。”他认为蒙古人只擅长骑射，而女真人的骑兵步兵都很厉害，所以在对抗蒙古和倭寇的战争中，都出现过女真兵的身影，日本史料对此也有记载。
女真兵
明朝虽然不直接统治朝鲜，但作为藩属国，朝鲜是忠诚的仆从，明朝的许多重要战役中，朝鲜都派大量军队参战，萨尔浒之战中就有一万多朝鲜兵。
朝鲜兵
明朝多民族军队特征在历史上一次比较充分的展示，发生在抗倭援朝的壬辰战争中，虽然此时的大明早已不复成祖时的强盛，可是在万历朝的落日余晖中，仍然有大批仆从军在明朝的旗帜下奔赴战场。
当时的朝鲜国王李昖，作为一个国家的最高统治者并不称职，他的国家和军队经不住倭寇的凶猛一击，几乎被打得亡国，靠着强大宗主国援救才延续了国脉。然而李昖有着很强的求知欲，对“天兵”的武器装备、军阵战术都极为关注，不仅绕有兴趣地仔细观察，还经常和“天将”促膝交谈，询问其中奥义。上有所好，下必甚焉，朝鲜官员与他们的国王一样，虽然自己手下的军队打不过倭寇，却对“天兵”的一切都感到新鲜好奇，在他们的观察和与“天将”的谈话中，留下了大量关于援朝明军在兵员、装备、战术、和军事科技实力方面的珍贵史料。
朝鲜国王李昖
万历ニ十一年，也即1593年，明朝大将刘綎率部初次入朝。朝鲜官员李恒福见到这支部队后，惊骇异常，几乎不敢相信己的眼睛了，因为他看到了一支样貌各异“的多国部队”。李恒福说：“綎令所率暹罗、都蛮、小四天竺、六番、得楞国、苗子、西番、三塞、缅国、播州、镗钯等投顺人列立于左右，次次各呈其技，终日阅视。”李恒福列出的这些国家和部落的名称中，暹罗就是泰国，天竺是印度，六番是藏地各部落，其他都是东南亚诸国和云黔川贵一带的少数民族。
面对惊诧不已的李恒福，刘綎是这样对他解释的：“我自十三岁时从父亲领兵征战，横行天下。将外国向化者作为家丁。今所统率虽只五千，水陆之战皆可用，倭贼不足畏也。且我惯于倭战，熟知其情。”刘綎的意思是他在多年征战中，只要遇到愿意归附的异族战士，都会纳入麾下，倭寇对他来说不值一提。刘綎这样说是因为他很了解倭寇，他手下就有日本人。
缅兵
除了暹罗、缅甸、天竺等国的士兵外，刘綎 的军中甚至还有来自东南亚岛国的士兵，这些士兵肤色黝黑，被朝鲜误认为是黑人。
朝鲜《再造蕃邦志》记载刘綎：“领兵五千人，其中有海鬼数十名，其种出南番，面色深黑如鬼，能潜行海底。”这种擅于潜水的黑人，并不是黑非洲人，而是东南亚一带的南岛人，唐朝时称为昆仑奴。《再造蕃邦志》中记载的另一些人，则是真正的黑人，他们“形体绝大，几二丈，不堪骑马，乘车而来，又以两猕猴服弓矢骑马前导，亦能入贼中解马缰。”这种身材高大，不会骑马，让猴子带路的黑人，很可能是马赛人。当时东亚黑人大多由葡萄牙人贩来，而葡萄牙人主要在非洲东南部劫掠黑奴，马赛部落正在这一区域内。
壬辰年间，大航海时代已经开启，欧洲列强早已横行四海，且势力已经进入东南亚，但身处东亚一角的朝鲜仍很封闭，他们几乎从未见过黑人，因此乍见之下十分惊骇。李恒福在给国王李昖的报告中称刘綎部队“殊形怪状，种种不一，炫耀人目。”可见他所目击的明军给他带来的震撼和冲击。
除了刘綎的部队，当时入朝的其他军队也是多民族混编之旅，属于戚家军序列的南军游击彭信古部也有随征的黑人士兵，朝鲜人见了惊为天人，称其为“异面神兵”。面对惊讶的朝鲜人，彭信古也像刘綎一样做了解释，他对朝鲜国王李昖说：“自湖广极南，波浪国人也。渡三海，方抵湖广也。距朝鲜十五万余里也。其人善鸟铳及诸武艺。一名海鬼，黄瞳漆面，四肢手足，一身皆黑，须发卷卷短曲如黑羊毛，而顶秃脱，一匹黄绢盘结如蟠桃状而着之头上。能潜于海下，可戕贼船，且数日能在水底解食水族。中原人亦罕见也。”
彭信古所说的“波浪”国，就是“葡萄牙”的音译。由于彭信古并不了解葡萄牙当时的贩奴活动，误以为这些黑人士兵就是葡萄牙人，其实他们只是葡萄牙人从非洲掠来的奴隶。
明朝称白人为“白番鬼”，为了区别于白人，就称黑人为“黑番鬼”，而且明朝人认为黑人比白人厉害。万历朝的广州布政使蔡汝贤形容黑人：“有绝力，一人可负数百斛，临敌不畏死，入水可经行一二日。偿见将官买以冲锋……或曰猛过白番鬼云。”
彭信古军中的黑人很可能就是“买以冲锋”的，当时的文人王士性在《广志绎》中称：“买之一头，值五六十金。”可见黑奴的价格不菲。
黑人并不仅在入朝明军中存在，其他各部也有“黑番鬼”，郑芝龙和郑成功父子手下的黑人火枪手达500人之多。郑氏集团招募黑人，也是因为看中了他们强悍的战斗力。1568年，海盗曾一本率领3000人进攻澳门，守城葡军仅130人，其中大多数是黑番鬼。面对人数比自己多二十倍的敌人，这些勇猛的黑番鬼以极高的战斗素养击退了海盗舰队的进攻。
1622年，荷兰东印度公司派兵进攻澳门，800名荷兰士兵和日本倭寇来势凶猛。葡萄牙守军仅50人，但是他们的一百多名黑奴却在危急关头发挥了关键作用，帮助葡军击退了荷兰东印度公司的舰队。
目睹了这些黑番鬼的英勇善战和对主人的忠诚后，郑氏集团便大量招募黑人，组成一支精锐的火枪队。郑成功收复台湾时，又招降了200多名黑人火枪手，使麾下的黑人军团规模扩大了近一倍。
明军入朝前的万历十九年，也即1592年九月，暹罗派遣使者“握叭喇”来朝贡，表示愿意出兵朝鲜协助抗倭。但是兵部尚书石星和朝鲜经略宋应昌与礼部尚书于慎行在是否征调暹罗兵的问题上发生了争议。然而从朝鲜方面的记载来看，暹罗兵确实是参与了抗倭战争的。朝鲜大臣伊根寿就目击了明军中的暹罗兵，他在汇报国王时说：“四川、贵州之兵，及暹罗人皆来。”李恒福在给国王的报告中也说明军中有暹罗兵：“臣问所领各处苗蛮名号，所用技艺，则总兵即呼暹罗、都蛮等诸藩向化摆列左右，各执其器。”
暹罗兵
当代韩国学者李鉉淙则认为，不仅暹罗参战了，琉球和天竺的军队也参战了。琉球作为明朝最忠诚的藩属国之一，派兵随宗主国征战并不让人意外，最让人觉得不可思议的是，援朝的明军中竟然还有日本兵。当朝鲜人发现明军中有他们的死敌日本人后，非常气愤，但碍于“天兵”的面子也不敢发作，据朝鲜《宣祖实录》记载，他们请求明朝将领将这些日本兵“驱出城外，并“痛为禁绝”。
据朝鲜经略宋应昌在《经略复国要编》里的记载，这些日本兵是朝鲜战场上的降卒，仅万历二十年夏的两个月里，就有150名日军投降。而在万历二十一年到次年九月两军停战谈判期间，因补给恶化，导致日军的生活条件及其恶劣，投降明军的人数更是多达一千以上。这批擅于使用铁炮的日本降兵后来被提督李如松部署到辽东、宣府、大同等边军里，与蒙古人作战。
日本兵
日本士兵深受武士道思想灌输，一向以打仗勇猛，悍不畏死著称，很少有日本兵投降或者被活捉的，可是他们在朝鲜战场上，确实向明军投降了，这足以证明，日军受到了来自明军的强大压力，几乎濒临崩溃。
日军不仅投降明军，也有向朝鲜投降的，有一名日军将领叫沙也可。在战争开始不久，他就率部投降，将当时非常先进的铁炮技术带到了朝鲜，战后因功获得朝鲜正二品正宪大夫的职位，朝鲜还给他赐名金忠善。
朝鲜史料中对沙也可投降一事有着详实清晰的记载，却被日本视为奇耻大辱，长期拒绝承认，他们甚至否认历史上有过沙也这个人。直到四百多年后才接受了这一事实。2010年12月，日本众议员二阶俊博宣布，在日本和歌山县的纪州东照宫里建立一座1.5米高的金忠善将军的纪念碑，并在碑文中绍了他的事迹，了却了两国间的这场历史公案。
金忠善将军纪念碑
投降明军的日本人中也有再次反叛的。万历二十六年八月，明军和日军陷入对峙，大将刘綎设了一计，引诱日将小西行长出来见面，准备到时以自己的勇力一举拿下对方。但是刘綎队伍里一名“倭千总”事先向小西行长泄密，导致计划失败。既然能做到“千总”，说明这个日本降将手下至少有五百到一千名日本降卒，可见刘綎队伍里日本兵就有不少。
日本人加入明军，并不是朝鲜战场上一群日本士兵投降的偶然结果，而是早已有之。至少在壬辰战役爆发前的万历十四、十五年间，辽东军中已经有日本兵与蒙古作战了。据明人沈德符在《万历野获编》中的记载：“丙戌、丁亥间，顾冲庵养谦抚辽左，俘得海上零倭数十，皆贷命以实行伍。私念大虏目未识岛夷，可以奇胜之。一日，报虏骑入犯，命诸倭仍故装匿中军，候战酣时，忽执刀跳跃齐出，虏惊未定，则霜刃及马足，皆踣仆就戮，余骑逬散。顾因以奏功。他日虏再入，复命如前法赴斗，遂无一人还者。盖虏奴知其技止此，已先为备矣。”
壬辰战争结束后，投降明军的日本兵继续为明军作战，明朝兵器专家赵士祯在《神器谱》记载：“前岁降倭二十余人，用铳杀数十。次日再出、虏觉其无应援，蜂拥而来，损伤强半。”证明这批日本降卒随明军回国，仍与蒙古人打过仗。
随刘綎回国的日本兵后来又在他指挥下参与了平定播州杨应龙叛乱的战争，并发挥重要作用，战后被编入镇远营，长期驻守四川。
万历四十七年，明军十余万主力在萨尔許战役中全军覆没，刘綎阵亡。“举朝大悚”之际，官员龚利上疏朝廷，建议把远在西南的五百名日本兵调来辽东前线：“蜀镇远营之降倭铳手五百，乃先都督綎之旧人……且川兵切故主之仇，意气有特奋者，则义勇足用矣。”但是朝廷是否把这五百名日本兵调到辽东前线却没有史料记载，那批日本兵的最终结局也就无法知晓了。
日本兵不仅出现在辽东和四川的地方部队中，中央军里也有编制，明朝最精锐的“京营”中，就设置过“倭营。武状元顾文纲曾上疏：“仍于京营，照先年议设倭营事例，挑选精壮，另悉一枝，以备缓急，犹紧着也 。”在明朝，营一级单位至少有上千人，可见明军中的日本兵数量不少。
明军中最神秘的应该是天竺兵，中国古代称印度地区为天竺，当时这一地区正处在莫卧儿帝国统治下。印度地区与中原距离遥远，而且隔着高山荒漠，交通极其不便，这些天竺兵是怎么来到中国的，他们到底是作为仆从国军队被征调来的，还是花钱雇来的雇佣军，并没有切实的史料可以查证。但是天竺兵千里迢迢赶来随明军征战，足以说明大明在当时亚洲大陆上的影响力，很可能超出我们如今的想象。