洗浴的起源，说法不一，但是比较一致的说法是起源于古罗马。当时的古罗马人出于强身健体之目的，用木炭和火山石取热量健身，这就是现代桑拿的雏形。
古代，洗澡不仅是为了个人的清洁卫生，也是作为一种礼仪，一种社会公德，而共同遵守着。从沐浴先谈起，早3000年前，在商时期的甲骨文里，已经有了“浴”、“沐”、“洗”这些字了。当然，这些字有着不同的含义。“浴”是洗澡；“沐”是洗脸，“澡”是洗手洗脚。 譬如上朝谒见、会客等等，都要先焚香洗澡，以表示虔诚和尊敬。《论语宪问》说：“孔子沐浴而朝”。
孔子的政治思想是推崇礼治的，所以他严格遵守，洗好澡再去见诸侯，或者去祭祀祖先和神头发，简直不像个人，把孔子吓了一大跳。我国是一个文明古国，有着悠久的卫生传统和风俗习惯。古代早有规定，上下身浴巾应该分开的。《礼记#内侧》说：“外内不共井，不共浴。”在这里伦理道德方面的原因，也有清洁卫生的含义。 在甲骨文当中有许多单体象形字。它是描绘实物形状的字，即象形文字。前面谈到的浴、沐、洗这些有关个人卫生的字，便属于这一类象形字。就拿“浴”字来说吧，它像一个人，立在盘子里，身和头上有水滴落下，这说明了一个人正站在“盘子里洗澡”。
据书籍记载《山海经》是我国最早的百科全书，相传是夏禹时所作，当中也记载了有关药浴的方法。《山海经北山经》中记载了熏草。佩之可以已病。《山海经西山经》中有记载了黄颧“浴之已疥，又可以已腑肿”。在《礼记·内侧》中记载：“头有创则沐，身有病则浴”。
在唐朝的《外台秘要》、《千金翼方》中记录了大量美发、乌发、熏衣、香体。在这些配方中，运用了大量的香料，除洁身、香体、防虫外，还有空气消毒的作用。周朝时，由“卜官”掌管，规定了一年中的特定月份—-五也为沐浴的时间，大家都以香熏草药沐浴。屈原《离骚》中的词句“治兰汤兮沐芳 ”，就是对民间人们在沐浴节的一种形象描述。唐宋以后，约定俗成把每年五也初五这一天定为“浴兰节”。
在这一天，人人进行药浴，以祛 秽，预防疾病。十六国的时候，后越的国君石虎的沐浴十分讲究。他将各种香料药物，装进丝织袋中，泡在池子里。到了严冬季节，将几十条铜制的龙，每条 龙重几十斤，烧红后放在池子里，使水保持在一定的温度，这种浴池，名叫“焦龙池”，又称“清婷浴室”。