斩马刀，最早出现于宋代，是以一种专门配给重步兵对付骑兵用的近战武器。
说到斩马刀的前代，应该最早可以追溯到东汉的斩马剑，延续到唐代应该就是陌刀，只不过斩马剑和陌刀属于直刀范畴，和后来的斩马刀还是有所区别的。
在宋代，斩马刀并不以斩马为名，而是名为扎马刀。在两宋交际时，岳飞手下的背嵬军重步兵就曾装备大量的扎马刀，并且在郾城大捷中大破金军的铁浮屠具装骑兵。
不过遗憾的是，现在扎马刀只存在于史书文献中，还没有实物出土。
现在流传的斩马刀形制，可以分为两种。一种是长柄大刀形制，类似于屈刀的大刀；另一种是仿自倭刀的双手长刀。这两种形制的斩马刀在《大明会典》中均有记载。
长柄斩马刀，在明代的《四镇三关志》和《经国雄略》中都有记载，书云：“刃长三尺，形似半月，柄长四尺，下装铁鐏，马战、步战、水战皆可使用，砍马脚如风扫树枝。”
很显然，这种大刀形制的斩马刀，刀柄相比于一般的偃月刀、凤嘴刀和屈刀而言，要短的多，但是刀刃要更长。在台湾郑成功纪念馆中，有这种斩马大刀的实物展品。
至于双手斩马刀，在明代也是非常的流行。京营的御林军所用的制式装备中，就有这种斩马长刀。在戚继光的蓟镇车营中，明军正兵队就有斩马长刀装备，专门用来对付蒙古骑兵。
在郑成功的大军中，也是有这种形制的斩马刀。现在的厦门鼓浪屿郑成功纪念馆中，就有斩马长刀的出土实物。
根据《明季南略》记载，郑成功入镇江时，郑军三人一组，一人持牌掩护，二人持刀，一人斩马，一人斩人。按照刀的形制来看，很有可能是两种斩马刀分别被装备在两个持刀武士手上。斩马腿者持长刀，斩人者持大刀。这样在考虑两种刀的使用方法，也是说得过去。
但不管哪一种斩马刀，其根本，都是为了对付骑兵而被穿造出来的。