在远古时期，生产力还十分落后的条件下，人们睡觉多“以天为被，地为席”。随着村落的出现，人们开始会建造房子，睡眠的条件就有所改善。黄河流域的人们居住半地穴式房屋，为了保持干燥和舒适，房屋的土地经过烘烤或者弄平整后铺着兽皮、编织物。这基本可以看作是“席”的前身。随着生产力的发展，手工业技巧的发达，到了夏商周时期，“低矮床”开始出现。甲骨文字“梦”就像人躺在床上。《易经》中也有巫师用床为道具为人治病的记载。同时，“席”在此时也颇为流行。当时的卧具还作为祭祀礼器使用。《礼记·礼器》记载：“天子之席五重，诸侯之席三重，大夫再重。”床的造型较为庄重、威严，纹饰也以饕餮纹、云雷纹为主，有严格的等级限制。
甲骨文“梦”
战国楚墓出土围栏木床
春秋战国时期，低矮床继续发展。造型更加百样，颜色鲜艳，纹饰也更多样，有几何图、蟠螭纹等，还刻有自然景观或者故事情景。百家争鸣的思想解放，封建经济的酝酿，都使得卧具的审美也具有精雕细琢、奢华、浪漫的特点。考古中，时代最久远的床是信阳长台关出土的战国中期一楚国墓里的彩漆木床。床长2.25米，宽1.36米，总高0.42米，四周有围栏，栏杆是用竹条、木条做成的方格形状，床身带有彩绘的朱红色云纹。相对现在的床来看，战国的床有低矮的特点，但就制作工艺来讲，已经相当成熟。
汉代画像石
秦汉时期，出现了新的家具——床榻。床榻可供人坐、卧、寝，人们的读书、办公、待客、游戏、宴饮、睡眠等活动都可以在床榻上进行。从诸多汉代的画像石中可以看到，床榻成为了秦汉时期使用最多的家具之一。到魏晋南北朝时期，中国进入了动荡、割据的分裂时期，也是民族大融合的时期。受西北少数民族的生活习惯影响，席地而坐不再是唯一的起居方式，高型家具也逐渐出现在人们的生活中。胡床在此时传入，椅子、方凳、圆凳等也出现在室内。床的高度增加，还出现了床和木塌、屏风的结合，方便了人们的生活。
《女史箴图》局部
盛极一时的隋唐时期，卧具在制作工艺上更加精进，还引进了外国的技术和文化。床的设计也带有雍容华贵的感觉，多壶门结构，造型弯曲，纹饰华丽。高型的卧具在贵族中普及。但此时的平民百姓还多用低矮卧具。五代十国时期，出现了围栏床和圈椅。宋朝时，高型卧具在民间普及，中华民族的起居方式也转变为垂足坐。宋朝的卧具样式文雅、简练。到了元朝，卧具也沾染了游牧民族特有的豪迈性情，造型厚重、雄壮，尺寸也要比宋朝的大。
明代罗汉床
明代罗汉床
清代架子床
明清时期，我国的卧具发展的成熟期和巅峰期。种类繁多，有架子床、罗汉床、拔步床、围栏床等，结构更加科学，榫卯结构运用较多，严密牢固。材料贵重，梨花木、紫檀、红木等。清代时，还根据不同的地域特色形成了不同的派系，可见卧具制造业的繁荣与成熟。