侍卫是皇帝托付身家性命的人员，他们在历史上有着不同的身份称谓和制度安排。例如，先秦时期称之为“士庶子”，他们由卿大夫的適子庶子、士的適子组成，所以被称为“士庶子”。掌管士庶子队伍的官职是“宫伯”，相当于王宫内的侍卫长，他们更是非贵族子弟不能充任。
秦汉时期，担任侍卫之责的是郎中。这个名称给大家的印象是文官，但它最初是对宿卫宫禁的武士的称呼，“为郎居中，则君之左右之人也”，秦朝法度是“诸郎中执兵，皆陈殿下，非有诏不得上”。汉代九卿之一的郎中令便是负责宫廷侍卫，他们是皇帝身边最亲近的高级官职。
魏晋之后的北朝首创“千牛备身”担当侍卫之责，并一直延续至隋唐五代。例如，隋朝担负禁卫的机构是“左右备身府”，统领着“千牛备身”。唐朝则设有左右千牛卫，“掌执御刀宿卫侍从”。
宋朝时期设殿前司，统领一部分精锐禁军，负责皇宫禁卫和皇帝近卫，先以殿前都点检为统帅，后改设殿前都指挥使为统帅。宋朝习惯于通过分权制衡来杜绝忠诚上的隐患，以枢密院与三衙分别掌握发兵权和管兵权。军官若想造反，复杂的调兵程序就能打败他。
蒙元时期，担负侍卫之责的是怯薛军，负责“番直宿卫”，主要由贵族、大将等功勋子弟构成。怯薛军有着非比寻常的严格军纪，也享有非同一般的特权，即使是最普通的怯薛军士，其地位也高于普通军队中的千户官。
明朝的侍卫机构最初是“拱卫司”，后来演变为大名鼎鼎的锦衣卫。他们所负责的不仅是皇帝的人身安全，任何有害有损乃至对皇权不够恭敬的言行，都在他们的责权范围之内，他们是历代侍卫中最具特权和最有“作为”的，皇权是他们赖以存在的唯一土壤，保卫皇权等同于保卫他们自己，典型的利益捆绑。
清朝的侍卫制度更为严格，最初全部挑选上三旗中镶黄旗、正黄旗、正白旗的子弟充任，一水的根正苗红，并设侍卫处以皇帝最亲信的权贵来统领。后来侍卫来源虽不再局限于上三旗，但选拔制度仍旧非常严格，必须是宗室、世职人员的子弟才能入选，地位和待遇也是超乎寻常地高。
总结来讲，皇帝为了确保身边侍卫人员的忠诚：首先，你的家世出身得能让皇帝信得过；其次，皇帝有一套绝对能管束你的法度；第三，皇帝给的财富、地位，远远超过你的实际需要；第四，皇帝活着，你是最大的既得利益者；第五，皇帝被害，你将是排序第一的背锅匠；第六，除了忠诚，你有得选吗？
