古代的太上皇比较少，第一个太上皇是秦始皇嬴政追封的自己父亲嬴异人，即是秦庄襄王嬴楚。但是这个时候嬴异人已经死了，所以也就无从谈起了。下面谈几个比较有代表意义的太上皇。
第一个活着做过太上皇的人——刘邦父亲刘太公。
这个时候严格意义上来说，刘太公是刘邦的臣子，因为整个天下都是刘邦打下来的。所以在刘邦刚刚当上皇帝的时候，刘邦给刘太公请安之时，刘太公是跪迎刘邦的。
但是刘邦于心不忍，经过和臣子的商量，刘邦册封了自己的父亲刘太公为太上皇。从此刘太公也就不用下跪迎接刘邦了。但是因为这个太上皇是刘邦册封的，所以名义上刘太公是刘邦的臣子。
被迫让位的唐高祖——李渊
玄武门事变之后，李世民迅速软禁了李渊，夺取了政权，后来又做了大唐的帝王。
虽然李世民顺利称帝，但是这个时候名义上李世民还是李渊的臣子，毕竟是儿子。在李渊的9年太上皇生活中，李世民也没有几次去探望他。两个人基本上也没有了交流。实际上就仁者见仁智者见智了。
最有权势的太上皇——乾隆
这个毋庸置疑，皇帝绝对是太上皇的臣子。乾隆做了60年皇帝后退位后做了3年多太上皇，但是这位太上皇一直把持着权力没有放手。
这一时期称之为皇帝训政时期，嘉庆根本没有任何权力，甚至连玉玺都没有给嘉庆皇帝。所以无论实际上还是名义上嘉庆这个皇帝都是太上皇的臣子。
说了这么多，终归起来影响臣属关系的是权力。谁的权力大谁就是君主，反之就是臣子。就好比明英宗不甘做没有权力的“太上皇”发动夺门之变一样。如果他是一个乾隆一样的太上皇也就不用发动夺门之变了。